این زمینه صورت پذیرفته از این حیث متمایز است که به جای استفاده از ساختار مشاهده گر حالت، از فیدبک استاتیک خروجی بهره میبرد که این امر موجب سادگی محاسبات و روند طراحی کنترل کننده میگردد و علاوه بر آن موجبات سادگی پیاده سازی کنترل کننده در عمل را نیز فراهم مینماید. اگر چه در این رساله روشی کارآمد برای پی ریزی طراحی کنترل کننده استاتیکی مقاوم خروجی پیشنهاد شده است ولی از آنجایی که روند طراحی این کنترل کننده به مسئله ای غیرمحدب ختم میشود، لذا نمیتوان ادعا نمود که روش پیشنهادی تنها روش موثر میباشد و راه برای تلاش های هر چه بیشتر در این زمینه همچنان باز میباشد.
فهرست منابع
[1] C. Tseng,, B. Chen, and H. Uang, “Fuzzy tracking control design for nonlinear dynamic systems via T-S fuzzy model”, IEEE Trans on Fuzzy Sys., 2001, 9, (3), pp. 381-392.
[2] C. Tseng, “Model reference output fuzzy tracking control design for nonlinear discrete-time systems with time-delay”, IEEE Trans. on fuzzy Sys., 2006, 14, (1) , pp. 58-70.
[3] C. Lin, Q. Wang, and T. Lee,”output tracking control for nonlinear systems via T-S fuzzy model approach”, IEEE Trans. on Systems, Man and Cyber., 2006, 36, (2), pp.450-457.
[4] H. Ying, “Analytical analysis and feedback linearization tracking control of the general takagi-sugeno fuzzy dynamic systems”, IEEE Trans. on Systems, Man, Cybern., 1999, 29, (3), pp.290-298.
[5] W. J. Wang and H.R. Lin, “Fuzzy control design for the trajectory tracking on uncertain nonlinear systems”, IEEE Trans. on Fuzzy Sys., 1999, 7, (1), pp. 53-62.
[6] Y. C. Chang, “Adaptive fuzzy-based tracking control for nonlinear SISO systems via VSS and approaches”, IEEE Trans. on Fuzzy Sys., 2001, 9, (2), pp. 278-292.
[7] H. X. Li and S. Tong, “A hybrid adaptive fuzzy control for a class of nonlinear systems”, IEEE Trans.
on Fuzzy Sys.,2003 , 11, (1), pp. 24-34.
[8] Y. J. Liu, S. C. Tong, and W. Wang “Adaptive fuzzy output tracking control for a class of uncertain nonlinear Systems”, Fuzzy Sets and Systems, 2009, 160, (1), pp. 2727-2754.
[9] T. S. Li, S. C. Tong, and G. Feng, “A novel robust adaptive-fuzzy-tracking control for a class of nonlinear multi-input/multi output systems”, IEEE Trans. on Fuzzy Sys., 2010, 18, (1), pp. 150-160.
[10] K. Tanaka and H. O. Wang, “Fuzzy Control Systems Design and Analysis. A Linear Matrix Inequality Approach” (Jone Wiley & Sons, 2001, 1st edn.), pp. 217-229.
[11] S. H. Esfahani and A. Kh. Sichani “An improvement on the problem of optimal fuzzy -tracking control design for nonlinear systems”, IET Control Theory & Applications, 2011, 5, (18), p. 2179-2190.
[12] T. Takagi and M. Sugeno, “Fuzzy identification of systems and its applications to modeling and control,” IEEE Trans.Syst., Man.
[13] H. O. Wang, K. Tanaka, and M. F. Griffin, “Parallel Distributed Compensation of Nonlinear Systems by Takagi-Sugeno Fuzzy Model,” Proc. FUZZ-IEEE/IFES’95, pp. 531-538, 1992.
[14] H.-Y. Chung, S.-M. Wu, F.-M Yu and W.-J Chang, “Evolutionary design of static ouput feedback controller for Takagi-Sugeno fuzzy systems”, IET-Control Theory And Application, 2007, 1, (4), pp. 1096-1103.
[15] S. H. Esfahani, S. O. R. Moheimani, I. R. Petersen, “LMI approach to suboptimal cost control for uncertain time-delay systems”, IEE Proc.-Control Theory Appl., Vol. 145, No. 6, November 1998.
[16] Cesar A. R. Crusius and Alexandre Trofino, “Sufficient LMI Conditions for Output Feedback Control Problems”, IEEE Trans. Automatic Control, 1999, 44,(5),pp. 1053-1057.
[17] T. Takagi and M. Sugeno, “Stability analysis and design of fuzzy control systems, “Fuzzy sets Sys., vol. 45, no.2, pp.135-156, 1992.
[18] V. L. Syrmos, C. T. Abdallah, P. Dorato and K. Grigoriadis, “Static Output Feedback-A Survey”, Automatica, 1997, 33, (2), pp 125-137.
پیوست الف
M فایل و سیستم های طراحی شده در محیط Simulink
M فایل مثال 4-1
A1=[1 0.4; 0.2 -2];
A2=[1.4 0.4; 0.6 -2.5];
B1=[1; 1];
B2=[1.2; 1.2];
C1=[1 0];
C2=[1 0];
Ar=-1;
Cr=1;
gama=1.97;
Q=1;
setlmis([])
[P11,n,sP11]=lmivar(1,[1 1]);
[P12,n,sP12]=lmivar(2,[1 1]);
[P,n,sP]=lmivar(3,[sP11,sP12;sP12′,sP11]);
Pr=lmivar(1,[1 1]);
N1=lmivar(1,[1 1]);
N2=lmivar(1,[1 1]);
%%%%%%%%%%% 1 %%%%%%%%%%%%%%%%
lmiterm([1 1 1 P],A1′,1,’s’);
lmiterm([1 1 1 N1],B1,C1,’s’);
lmiterm([1 1 2 N1],-B1,Cr);
lmiterm([1 1 3 P],1,1);
lmiterm([1 1 4 N1],B1,1);
lmiterm([1 1 6 0],C1’*Q^0.5);
lmiterm([1 2 2 Pr],Ar’,1,’s’);
lmiterm([1 2 5 Pr],1,1);
lmiterm([1 2 6 0],-Cr’*Q^0.5);
lmiterm([1 3 3 0],-(gama^2));
lmiterm([1 4 4 0],-(gama^2));
lmiterm([1 4 6 0],(Q^0.5));
lmiterm([1 5 5 0],-(gama^2));
lmiterm([1 6 6 0],-1);
%%%%%%%%%%%%% 2 %%%%%%%%%%%%
lmiterm([2 1 1 P],A2′,1,’s’);
lmiterm([2 1 1 N2],B2,C2,’s’);
lmiterm([2 1 2 N2],-B2,Cr);
lmiterm([2 1 3 P],1,1);
lmiterm([2 1 4 N2],B2,1);
lmiterm([2 1 6 0],C2’*Q^0.5);
lmiterm([2 2 2 Pr],Ar’,1,’s’);
lmiterm([2 2 5 Pr],1,1);
lmiterm([2 2 6 0],-Cr’*Q^0.5);
lmiterm([2 3 3 0],-(gama^2));
lmiterm([2 4 4 0],-(gama^2));
lmiterm([2 4 6 0],(Q^0.5));
lmiterm([2 5 5 0],-(gama^2));
lmiterm([2 6 6 0],-1);
%%%%%%%%%%%1-2 , 2-1%%%%%%%%%%%%%%%
lmiterm([3 1 1 P],A1′,1,’s’);
lmiterm([3 1 1 N2],B1,C2,’s’);
lmiterm([3 1 1 P],A2′,1,’s’);
lmiterm([3 1 1 N1],B2,C1,’s’);
lmiterm([3 1 2 N2],-B1,Cr);
lmiterm([3 1 2 N1],-B2,Cr);
lmiterm([3 1 3 P],2,1);
lmiterm([3 1 4 N2],B1,1);
lmiterm([3 1 4 N1],B2,1);
lmiterm([3 1 6 0],(C1’+C2′)*Q^0.5);
lmiterm([3 2 2 Pr],Ar’,2,’s’);
lmiterm([3 2 5 Pr],2,1);
lmiterm([3 2 6 0],-2*Cr’*Q^0.5);
lmiterm([3 3 3 0],-2*(gama^2));
lmiterm([3 4 4 0],-2*(gama^2));
lmiterm([3 4 6 0],2*(Q^0.5));
lmiterm([3 5 5 0],-2*(gama^2));
lmiterm([3 6 6 0],-2);
%%%%%%%%%%% 1-1-2 , 1-2-1%%%%%%%%%%%%%%%
lmiterm([4 1 1 P],A1′,1,’s’);
lmiterm([4 1 1 N1],B1,C2,’s’);
lmiterm([4 1 1 P],A1′,1,’s’);
lmiterm([4 1 1 N2],B1,C1,’s’);
lmiterm([4 1 2 N1],-B1,Cr);
lmiterm([4 1 2 N2],-B1,Cr);
lmiterm([4 1 3 P],2,1);
lmiterm([4 1 4 N1],B1,1);
lmiterm([4 1 4 N2],B1,1);
lmiterm([4 1 6 0],(C1’+C1′)*Q^0.5);
lmiterm([4 2 2 Pr],Ar’,2,’s’);
lmiterm([4 2 5 Pr],2,1);
lmiterm([4 2 6 0],-2*Cr’*Q^0.5);
lmiterm([4 3 3 0],-2*(gama^2));
lmiterm([4 4 4 0],-2*(gama^2));
lmiterm([4 4 6 0],2*(Q^0.5));
lmiterm([4 5 5 0],-2*(gama^2));
lmiterm([4 6 6 0],-2);
%%%%%%%%%%2-1-2,2-2-1%%%%%%%%%%%%%%%%
lmiterm([5 1 1 P],A2′,1,’s’);
lmiterm([5 1 1 N1],B2,C2,’s’);
lmiterm([5 1 1 P],A2′,1,’s’);
lmiterm([5 1 1 N2],B2,C1,’s’);
lmiterm([5 1 2 N1],-B2,Cr);
lmiterm([5 1 2 N2],-B2,Cr);
lmiterm([5 1 3 P],2,1);
lmiterm([5 1 4 N1],B2,1);
lmiterm([5 1 4 N2],B2,1);
lmiterm([5 1 6 0],(C2’+C2′)*Q^0.5);
lmiterm([5 2 2 Pr],Ar’,2,’s’);
lmiterm([5 2 5 Pr],2,1);
lmiterm([5 2 6 0],-2*Cr’*Q^0.5);
lmiterm([5 3 3 0],-2*(gama^2));
lmiterm([5 4 4 0],-2*(gama^2));
lmiterm([5 4 6 0],2*(Q^0.5));
lmiterm([5 5 5 0],-2*(gama^2));
lmiterm([5 6 6 0],-2);
lmiterm([6 1 1 P],-1,1);
lmiterm([7 1 1 Pr],-1,1);
mylmi1=getlmis;
[tmin,xfeasp]=feasp(mylmi1);
tmin
P=dec2mat(mylmi1,xfeasp,P);
Pr=dec2mat(mylmi1,xfeasp,Pr);
N1=dec2mat(mylmi1,xfeasp,N1);
N2=dec2mat(mylmi1,xfeasp,N2);
M=P(1,1)+P(1,2);
K1=inv(M)*N1
K2=inv(M)*N2
سیستم طراحی شده در محیط Simulink برای مثال 4-1
شکل (A-1): سیستم طراحی شده در محیط Simulink برای مثال4-1
M فایل مثال 5-1
A1=[1 0.4; 0.2 -2];
A2=[1.4 0.4; 0.6 -2.5];
Ad1=[0.3 0.5; -0.3 0];
Ad2=[0.6 0.9; -0.1 0];
B1=[1; 1];
B2=[1.2; 1.2];
C1=[1 0];
C2=[1 0];
Ar=-1;
Cr=1;
beta=0.5;
gama=2.41;
Q=1;
beta=0.5;
setlmis([])
[P11,n,sP11]=lmivar(1,[1 1]);
[P12,n,sP12]=lmivar(2,[1 1]);
[P,n,sP]=lmivar(3,[sP11,sP12;sP12′,sP11]);
Pr=lmivar(1,[1 1]);
[S11,n,sS11]=lmivar(1,[2 1]);
[S12,n,sS12]=lmivar(2,[2 1]);
[S22,n,sS22]=lmivar(1,[1 1]);
[S,n,sS]=lmivar(3,[sS11,sS12;sS12′,sS22]);
N1=lmivar(1,[1 1]);
N2=lmivar(1,[1 1]);
%%%%%%%%%%%%%%%% 1 %%%%%%%%%%%%%%%%
lmiterm([1 1 1 P],A1′,1,’s’);
lmiterm([1 1 1 N1],B1,C1,’s’);
lmiterm([1 1 1 S11],1/(1-beta),1);
lmiterm([1 1 2 N1],-B1,Cr);
lmiterm([1 1 2 S12],1/(1-beta),1);
lmiterm([1 1 3 P],1,1);
lmiterm([1 1 4 N1],B1,1);
lmiterm([1 1 6 0],C1’*Q^0.5);
lmiterm([1 1 7 P],1,Ad1);
lmiterm([1 2 2 Pr],Ar’,1,’s’);
lmiterm([1 2 2 S22],1/(1-beta),1);
lmiterm([1 2 5 Pr],1,1);
lmiterm([1 2 6 0],-Cr’*Q^0.5);
lmiterm([1 3 3 0],-(gama^2));
lmiterm([1 4 4 0],-(gama^2));
lmiterm([1 4 6 0],(Q^0.5));
lmiterm([1 5 5 0],-(gama^2));
lmiterm([1 6 6 0],-1);
lmiterm([1 7 7 S11],-1,1);
lmiterm([1 7 8 S12],-1,1);
lmiterm([1 8 8 S22],-1,1);
%%%%%%%%%%%%%%%%%% 2 %%%%%%%%%%%%%%%%%%
lmiterm([2 1 1 P],A2′,1,’s’);
lmiterm([2 1 1 N2],B2,C2,’s’);
lmiterm([2 1 1 S11],1/(1-beta),1);
lmiterm([2 1 2 N2],-B2,Cr);
lmiterm([2 1 2 S12],1/(1-beta),1);
lmiterm([2 1 3 P],1,1);
lmiterm([2 1 4 N2],B2,1);
lmiterm([2 1 6 0],C2’*Q^0.5);
lmiterm([2 1 7 P],1,Ad2);
lmiterm([2 2 2 Pr],Ar’,1,’s’);
lmiterm([2 2 2 S22],1/(1-beta),1);
lmiterm([2 2 5 Pr],1,1);
lmiterm([2 2 6 0],-Cr’*Q^0.5);
lmiterm([2 3 3 0],-(gama^2));
lmiterm([2 4 4 0],-(gama^2));
lmiterm([2 4 6 0],(Q^0.5));
lmiterm([2 5 5 0],-(gama^2));
lmiterm([2 6 6 0],-1);
lmiterm([2 7 7 S11],-1,1);
lmiterm([2 7 8 S12],-1,1);
lmiterm([2 8 8 S22],-1,1);
%%%%%%%%%%%%%%% 1-2 , 2-1 %%%%%%%%%%%%%%%%%%
lmiterm([3 1 1

این مطلب رو هم توصیه می کنم بخونین:   منبع تحقیق دربارهبررسی، تولید، پایان
دسته‌ها: No category

دیدگاهتان را بنویسید